В средней кастрюле с высокими бортиками смешайте молоко, маргарин, сахар и какао-порошок. Варите на среднем огне, пока смесь не закипит. После этого варите ее в течение 2 минут. Снимите огня, добавьте корицу, ваниль, хлопья и арахисовое масло. Тщательно перемешайте, выложите печенья желаемого размера на вощеную бумагу. Дайте остыть 2-3 часа в зависимости от размера печенья.